Dříve nazývaný Kostel Zvěstování Panny Marie. Náleží k nejstarším kostelům. Presbyterium bylo údajně postaveno ze základních kamenů rozbořeného „Kamenného hrádku“ (Schlosberku) u Úhlejova a bylo klášterní kaplí. Duchovní správa za dob řádu Německých rytířů (1241 – 1423) byla řízena zvláštním farářem. Po zrušení kláštera v době husitské byly v kostele konány služby Boží pod obojí až do doby pobělohorské. V letech 1607 a 1608 byl kostel důkladně opraven (Bartoloměj z Valdštejna). Naproti sakristii byla přistavěna kaple, zřízen kůr a k němu schody. Roku 1662 za majitele Viléma Krištofa Maxmiliána z Valdštejna byly přemístěny postranní dveře. Letopočet nad nimi je uvedený a byla také obnovena kazatelna.
Roku 1754 věnovala Marie Anna hraběnka z Morzinu na hlavní oltář obraz Navštívení Panny Marie (od Josefa Ruse z Litiče). Její manžel Ferdinand hrabě z Morzinu dal roku 1755 zhotovit postranní oltář sv. Jana Nepomuckého (obraz od Ondřeje Maywalda z Hradce Králové, oltář od Františka Dekrta z Hradce Králové). Roku 1758 dali oba zhotovit postranní oltář sv. Anny (obraz J. Rus a oltář F. Dekrt). Dále hrabě z Morzinu daroval kostelu roku 1764 tři obrazy: sv Floriána, srdce Ježíšova a Panny Marie od J. Ruse. Marie Anna vyplnila vůli praděda V. K. M. z Valdštejna, který odkázal kostelu pět tisíc zlatých a ujistila příjmy farářovy (viz. Zazděná kamenná deska v sakristii – pod nápisem znaky hrabat z Magni a Morzinu.
Zajímavostí je, že kdykoli se deska opotí, třetí den se dostaví déšť.
V přistavěné kapli se zřídilo „Bratrstvo smrtelných úzkostí Krista Pána“ oltář nad sakristií a kůr literátský. Křtitelnice z cínu je z r. 1522, kámen pod ní z r. 1608.
Roku 1768 dal Josef Jan Sosnovec, svobodný pán z Vlkanova, k hlavním dveřím přistavět síňku (směr k Parkáni), nad vchod znak Vlkánův. Hřbitov dal obehnat zdí (použity pomníky a náhrobky ze hřbitova). Na severní straně dal vystavět kostnici s oltářem a příhradami pro kosti. Při kopání základů pro síňku byly náhrobky od hlavních dveří vyzdviženy a do zdi síňky postaveny. Jsou to tyto náhrobky:
- na straně jižní – z roce 1557 – Adámek Radeczky z Radcze, dvě dítka Jana Radeczkého nedožila křtu, zemřela při porodu
- na straně severní – z roce 1604 – Paní Katerzina Starzimska z Hustirzan a na Sedliczych.
Na hřbitově kolem kostela se pochovávalo do roku 1882. Pro nedostatek míst a ze zdravotních ohledů byl zřízen hřbitov u roklí (odbočka silnice k Chroustovu).
Kostel značně utrpěl při velkém požáru Miletína r. 1846, kdy celkem shořelo 112 domů. Roku 1865 byly oba postranní oltáře obnoveny. Obrazy maloval Josef Kolář z Miletína podle vzoru sešlých. Oltáře zhotovil František Kuňar, truhlář z Miletína.
Roku 1880 darovala patronka Marie hraběnka z Thun-Hohenšteina na hlavní oltář nový obraz Navštívení Panny Marie od Hellicha z Choltic. Přitom byl celý oltář pozlacen, kazatelna obnovena a presbyterium až po kazatelnu opatřeno novou dlažbou. Václav Málek, nájemce dvora Dolence, daroval kostelu novou křížovou cestu též od Hellicha. Stará byla dána do kostela v Červené Třemešné.
Při úpravě okolí kostela v letech 1880-81 se přišlo na klenutí podobné sklípku, jihozápadně od kostela naproti bývalému bytu panského zahradníka. Z klenby vedly nakouřené komínky. Snad pozůstatky z dob řádu Německých rytířů nebo polní pec po vojsku z třicetileté války. Po klášteře Německých rytířů zůstaly jen hluboké sklepy a studně na Parkáni. Sklepy sahají až ke kostelu. Studna je dávno zasypána.
Roku 1864 byl také zřízen nynější hřbitov „na Chrasti“. Starý hřbitov u roklí byl roku 1874 jako pole prodán. Některé náhrobky a pozůstatky byly přeneseny na nový hřbitov. Na místě hřbitova u roklí byl obcí na památku postaven dřevěný kříž.
Prohlídku kostele si můžete předem domluvit zde
Čerpáno z knihy J. N. Lhoty „Miletín nad Bystřicí“